1. （一）柔性约束
   1. 1.定义：由柔软的绳索、链条、皮带等构成的约束统称为柔性约束
   2. 2.特点：柔软易变形，只能受拉，不能受压（柔性约束的约束力只能沿着柔性体的轴线方向，且背离被约束物体）
   3. 3.图示
2. （二）光滑接触面约束
   1. 1.定义：两个互相接触的物体，如果忽略接触面间的摩擦构成的约束称为光滑接触面约束
   2. 2.特点：光滑接触面约束对物体的约束反力必然作用在接触点处，作用线沿着接触面的公法线方向，并指向被约束物体
   3. 3.图示：
3. （三）光滑圆柱铰链约束
   1. 1.中间铰链约束
      1. 特点： 中间铰链约束结构,中间铰链约束反力一个力,一般约束力方向不确定,约束反力方向可分解为两个相互垂直的分力FNX和FNY表示。
      2. 图示：
   2. 2.固定铰支座约束
      1. 特点：固定铰链约束结构,两个构件中有一个固定,称为支座,所以这种约束又称为固定铰支座约束。一般固定铰链约束的约束力方向不确定时,约束反力可分解为两个相互垂直的分力FNX和FNY表示。
      2. 图示：
   3. 3.活动铰支座约束
      1. 特点：活动铰链约束结构,支座可以移动,这种约束只限制一个方向的移动。约束反力方向为作用在铰链中心,并垂直于支撑面,指向一方。
      2. 图示：